行星型机器人安全性提升：基于自编码器的倾覆风险早期检测
机器人学
2024-08-13 v1 机器学习
摘要
自主机器人在探索任务中持续遇到意外的危险情况。AsguardIV 轮子采用无腰轮设计，可克服具有挑战性的地形。然而，陡坡或困难的机动操作可能导致机器人倾覆，从而威胁任务完成。本工作旨在识别潜在倾覆事件的早期信号或初始阶段，以预测并检测这些关键时刻，防止事故发生，提高机器人在探索任务中的安全性和稳定性。使用惯性测量单元( IMU )读数开发紧凑、稳健且高效的自编码器，将长短期记忆网络( LSTM )的序列处理能力融合其中。通过利用基于 LSTM 的自编码器，本工作为检测倾覆风险提供预测能力，为更可靠的探索任务开发安全措施。
引用
@article{arxiv.2408.05602,
title = {Safety Enhancement in Planetary Rovers: Early Detection of Tip-over Risks Using Autoencoders},
author = {Mariela De Lucas Alvarez},
journal= {arXiv preprint arXiv:2408.05602},
year = {2024}
}
备注
10 pages, 7 figures