关于机器人中力/力矩传感器的标定
机器人学
2019-04-15 v1
摘要
我们提出并分析了通常用于机器人中腕装式力/力矩传感器的运动学与力静学校准方法。这些算法基于矩阵分解，且不需要特殊设备。唯一要求是能够重新定向传感器并在固定坐标系中测量其方向，例如通过机器人机械臂的正运动学或使用外部跟踪系统。我们提出了若干方法，用以求解传感器坐标系与工具法兰坐标系之间的旋转矩阵、力传感器静止时所承载的质量、该质量质心位置向量以及重力加速度向量。
引用
@article{arxiv.1904.06158,
title = {On the Calibration of Force/Torque Sensors in Robotics},
author = {Fredrik Bagge Carlson},
journal= {arXiv preprint arXiv:1904.06158},
year = {2019}
}