主动自适应悬挂系统 Rudra 火星车的设计与自主控制
机器人学
2016-08-26 v2
摘要
半自主或完全自主的无人车辆（通过远程驾驶或人工智能控制）对于促进太空探索至关重要。火星车最基本的任务之一是地形穿越，这需要高效的悬挂系统。本文介绍了一种悬挂系统，它借助通过摇臂连接的线性致动器为每个车轮提供自由度。线性致动器的驱动直接改变每个车轮相对于底盘的高度，从而为火星车提供铰接能力。我们开发了一种控制系统，为其自主驱动提供算法。该系统对于底盘调平至关重要，因为任何类型的坡度、侧倾或俯仰都可能导致有效载荷无法高效工作。该系统作为 SRM 大学（印度）RUDRA 团队（亚洲第一支团队，并在 2013 年 5 月至 6 月于美国犹他州举行的大学火星车挑战赛中获得第五名）开发的火星车的一部分，经过了成功的试验和测试。
引用
@article{arxiv.1407.5197,
title = {Design and Autonomous Control of the Active Adaptive Suspension System Rudra Mars Rover},
author = {Karan Vaish and Shah Mihir Rajesh and K. Pasupatheeswaran and Anubha Parashar and Jyoti Chaturvedi},
journal= {arXiv preprint arXiv:1407.5197},
year = {2016}
}
备注
This article has been withdrawn by arXiv administrators due to disputed authorship