RUR53：一种用于导航、识别与操作的地面无人车辆
机器人学
2020-10-07 v2
摘要
本文提出RUR53：一种能够自主导航穿越、识别并抵达感兴趣区域，并在那里识别、定位和操作工作工具以执行复杂操作任务的地面无人车辆（UGV）。所提出的贡献包括一个模块化软件架构，其中每个模块解决特定的子任务，并且可轻松扩展以满足新需求。所包含的室内与室外测试展示了该系统自主检测目标物体（一块面板）并在避开障碍物的同时精确停靠于其前方的能力。测试表明其可自主识别并操作目标工作工具（即扳手和阀杆）以完成复杂任务（即使用扳手旋转阀杆）。文中描述了一个具体案例研究，其中所提出的模块化架构可轻松切换至半遥操作模式。本文详尽描述了RUR53的硬件与软件配置、其在2017年穆罕默德·本·扎耶德国际机器人挑战赛中的表现，以及我们参与该竞赛（与布拉格捷克技术大学、宾夕法尼亚大学和林肯大学（英国）合作，在Grand Challenge中排名第三）所汲取的经验教训。
引用
@article{arxiv.1711.08764,
title = {RUR53: an Unmanned Ground Vehicle for Navigation, Recognition and Manipulation},
author = {Nicola Castaman and Elisa Tosello and Morris Antonello and Nicola Bagarello and Silvia Gandin and Marco Carraro and Matteo Munaro and Roberto Bortoletto and Stefano Ghidoni and Emanuele Menegatti and Enrico Pagello},
journal= {arXiv preprint arXiv:1711.08764},
year = {2020}
}
备注
This article has been accepted for publication in Advanced Robotics, published by Taylor & Francis