面向负障碍导航的虚拟表面与姿态感知规划及行为
机器人学
2021-01-22 v2
摘要
本文提出一种地面机器人穿越复杂非结构化地形的自主导航系统，其通过映射、审慎规划与反应式行为模块的有机组合实现。所有系统均感知地形坡度、可见性与车辆姿态，使机器人能够识别、规划并应对未观测区域，克服负障碍、斜坡、台阶、悬垂与狭窄通道。这是首批显式且同时耦合映射、规划与反应式组件以处理负障碍的工作之一。该系统部署于三台异构地面机器人上参加 DARPA 地下挑战赛，我们给出了在城市与洞穴环境及模拟场景中的结果，证明了该方法的有效性。
引用
@article{arxiv.2010.16018,
title = {Virtual Surfaces and Attitude Aware Planning and Behaviours for Negative Obstacle Navigation},
author = {Thomas Hines and Kazys Stepanas and Fletcher Talbot and Inkyu Sa and Jake Lewis and Emili Hernandez and Navinda Kottege and Nicolas Hudson},
journal= {arXiv preprint arXiv:2010.16018},
year = {2021}
}
备注
8 pages, 11 figures, submitted to RA-L