Rhino：一种用于绘制地下矿山环境的自主机器人
机器人学
2023-05-12 v1
摘要
勘探与开发地下矿山有许多益处，但也存在显著的风险与挑战。其中一种风险是由矿柱与顶板坍塌引发事故的可能，而这可通过巡检来缓解。然而，这些巡检可能成本高昂，并可能使巡检人员的安全受到威胁。为应对此问题，本工作提出 Rhino，一种能够在地下矿山环境中导航并生成三维地图的自主机器人。所生成的地图将使矿工能够主动应对潜在危险并预防事故。正在开发的系统是一台滑移转向四轮无人地面车辆（UGV），其使用 LiDAR 与 IMU，通过 LIO-SAM 框架执行长时间自主导航与地图生成。该系统已在不同的环境与地形中测试，以确保其鲁棒性以及长时间运行同时生成三维地图的能力。
引用
@article{arxiv.2305.06958,
title = {Rhino: An Autonomous Robot for Mapping Underground Mine Environments},
author = {Christopher Tatsch and Jonas Amoama Bredu Jnr and Dylan Covell and Ihsan Berk Tulu and Yu Gu},
journal= {arXiv preprint arXiv:2305.06958},
year = {2023}
}