自主飞行机器人测绘及其在建筑作业中的应用

本文概述了构成一种飞行机器人系统的方法与系统，该系统能够自主检测、测绘、对建筑工地进行全面多模态建图与库存追踪，且具备高度系统性。该机器人系统可在假定对环境无先验知识或融合环境先验模型下运行。第一种情况下，提供自主探索，返回关联颜色与热视觉信息的高保真 $3\textrm{D}$ 地图。第二种情况下，结构先验模型可用于提供优化且重复的覆盖路径。机器人自主交付其建图结果，同时能够检测并定位感兴趣物体，从而支持库存追踪任务。该系统已在一组环境中经现场验证，并在一项公共住房相关建设项目中测试。