实现用于巡检操作的空中机器人工人
机器人学
2017-03-09 v1
摘要
本报告概述了为实现用于巡检操作的自主空中机器人工人而在路径规划领域开发的一系列近期贡献。具体的算法贡献解决了机器人巡检与探索的几个基本挑战，特别是：给定待巡检结构先验已知模型下的最优覆盖规划、全覆盖、优化且快速的巡检路径规划，以及完全未知环境和结构的高效探索。所有开发的路径规划器均支持完整（holonomic）和非完整（nonholonomic）系统，并尊重机载传感器模型与约束。概述了所取得的成果，随后给出了一个集成架构，以实现在已知和未知环境中完全自主且高效的基础设施巡检。
引用
@article{arxiv.1703.02640,
title = {Realizing the Aerial Robotic Worker for Inspection Operations},
author = {Kostas Alexis},
journal= {arXiv preprint arXiv:1703.02640},
year = {2017}
}