通过空投机器人与传感器实现最优区域覆盖

本文研究利用空投方式分发一组机器人与静态传感器以实现快速最优覆盖的问题。考虑一架非完整（固定翼）空中机器人作为载体，携带若干小型完整（旋翼）空中机器人与静态模块，且均配备相机传感器，我们解决最优空投时刻与构型的选择问题，同时利用小型空中机器人的运动能力进一步勘察其责任区域直至落地。整体解决方案框架由轻量级路径规划算法组成，可运行于机上任何可用处理单元。仿真评估研究以及一组证明重要假设有效性的基础实验展示了该方法的潜力。