面向广域生物特征与表型数据采集的空中机器人团队规划

本工作针对部署于野外部署生物特征数据采集的多无人机平台中的联合任务分配与路径规划问题，给出了一种高效且可实现的解决方案。该任务相关的感知需求引出了一种带有覆盖/感知约束的传统车辆路径问题的罕见变体。与若干多机器人路径规划问题类似，我们的问题可归约为 $m$TSP 问题。为克服该问题相关的计算挑战，我们提出了一种分层解决方案，将车辆路径问题与目标分配问题解耦。作为分配问题的切实解决方案，我们采用了一种基于聚类的方法，该方法纳入了机器人数量和位置的时间不确定性。最后，我们在多四旋翼平台平台上实现了所提技术。