RMF-Owl：一种用于自主地下探测的抗碰撞飞行机器人
机器人学
2022-02-23 v1
摘要
本工作介绍了 RMF-Owl 的设计、硬件实现、自主探索与物体检测能力，这是一种为弹性自主地下探测量身定制的新型抗碰撞空中机器人。该系统专为地下探测定制，侧重于抗碰撞性、具备鲁棒定位与建图的弹性自主性，以及在狭窄、障碍密布且拓扑复杂的地下环境中的高性能探索路径规划。此外，RMF-Owl 能够搜寻、检测并定位感兴趣物体，这在搜索与救援任务中尤为有用。我们给出了一系列现场实验结果，以展示该系统自主探索具挑战性的未知地下环境的能力。
引用
@article{arxiv.2202.11055,
title = {RMF-Owl: A Collision-Tolerant Flying Robot for Autonomous Subterranean Exploration},
author = {Paolo De Petris and Huan Nguyen and Mihir Dharmadhikari and Mihir Kulkarni and Nikhil Khedekar and Frank Mascarich and Kostas Alexis},
journal= {arXiv preprint arXiv:2202.11055},
year = {2022}
}
备注
8 pages, 9 figures. Submitted to the International Conference on Unmanned Aircraft Systems, 2022