RB5低成本探索器：在低成本机器人硬件上实现自主长期探索
机器人学
2024-02-15 v1
摘要
本系统论文介绍了RB5系统的实现与设计，这是一款用于自主长期探索且感知器件较少的轮式机器人。该系统仅需RGB-D摄像头和低功耗计算硬件，便构成了一个实验平台，采用摆动- bogie悬架。该机器人可在未知且GPS信号受限的环境中工作，适用于室内外各种地形。探索方法扩展了基于边界和抽样的探索方法，引入路径跟随向量场和最新SLAM算法。该方法允许机器人以较低的更新频率进行探索，从而可以使用性能较低、成本较低的硬件，同时仍保持良好的自主性能。该方法还包括一种方法，用于与位于远程的人类操作员进行交互，基于来自物联网领域的廉价远程低功耗通信技术（即LoRa）以及定制的通信协议。结果和可行性分析显示了该方法的可能应用和局限性。
引用
@article{arxiv.2402.08897,
title = {RB5 Low-Cost Explorer: Implementing Autonomous Long-Term Exploration on Low-Cost Robotic Hardware},
author = {Adam Seewald and Marvin Chancán and Connor M. McCann and Seonghoon Noh and Omeed Fallahi and Hector Castillo and Ian Abraham and Aaron M. Dollar},
journal= {arXiv preprint arXiv:2402.08897},
year = {2024}
}
备注
7 pages, 5 figures, ICRA'24