Duckiefloat：一种用于地下环境长期自主的耐碰撞资源受限软式飞艇
机器人学
2019-11-01 v1
摘要
搜救机器人面临若干挑战：机动性、感知、自主性与通信。受 DARPA 地下（SubT）挑战赛启发，我们提出一种自主软式飞艇机器人，与无人机等其他飞行器相比，其具有低功耗与耐碰撞的优势。这对于通常持续一小时或更久的搜救任务十分重要。然而，地下受限通道限制了飞艇气囊尺寸及其有效载荷，使得所提系统资源受限。因此，需要细致的设计考量以构建具备板载 artifact 搜索与 SLAM 的飞艇系统。为实现长期运行，需一种故障感知算法，并与人类监管者保持最小通信，以获取态势感知并在需要时向飞艇发送控制信号。
引用
@article{arxiv.1910.14275,
title = {Duckiefloat: a Collision-Tolerant Resource-Constrained Blimp for Long-Term Autonomy in Subterranean Environments},
author = {Yi-Wei Huang and Chen-Lung Lu and Kuan-Lin Chen and Po-Sheng Ser and Jui-Te Huang and Yu-Chia Shen and Pin-Wei Chen and Po-Kai Chang and Sheng-Cheng Lee and Hsueh-Cheng Wang},
journal= {arXiv preprint arXiv:1910.14275},
year = {2019}
}