FlyKites: 基于有限通信的人类中心化交互式探索与协助
机器人学
2025-09-22 v1
摘要
一组自动化机器人已部署用于探索未知场景中值得关注的特征，例如地下探索、侦察、搜救任务。在探索过程中，机器人可能遇到未识别的目标、阻塞的通道、交互式对象、临时故障或其他意外事件，这些都需要可靠的通信进行持续的人类协助。然而，在仅能通过局部 ad-hoc 网络进行有限通信的极端环境中（如洞穴和地下隧道），这尤其具有挑战性。本文提出了一种名为 FlyKites 的新型人类中心化交互式探索与协助框架，用于受限通信条件下的多机器人系统。其包含三个交错的组成部分：(I) 分布式探索与间歇通信（称为“扩散模式”），其中机器人协作探索环境并与整个机器人队伍以及操作员交换局部数据；(II) 继电器拓扑结构、操作员路径以及机器人继电器角色分配的同步优化（称为“继电器模式”），以确保以最小延迟提供所有请求的协助；(III) 人类在环的在线执行，其中机器人在不同角色之间自适应地切换并与操作员交互。 performed over numerous challenging scenes.
引用
@article{arxiv.2509.15807,
title = {FlyKites: Human-centric Interactive Exploration and Assistance under Limited Communication},
author = {Yuyang Zhang and Zhuoli Tian and Jinsheng Wei and Meng Guo},
journal= {arXiv preprint arXiv:2509.15807},
year = {2025}
}