利用多空中机器人进行快速高保真地下空间探索
机器人学
2024-04-18 v1
摘要
本文提出了一种通信高效的分布式建图方法，用于多机器人团队对洞穴的快速探索。地下行星探索是一个尚未解决的问题，面临通信、功耗和计算约束的挑战。已有研究解决了快速探索及利用多系统提高探索速率的问题；然而，通信方面的考量在很大程度上未被涉及。本文通过开发分布式感知建模弥补了这一技术空白，该建模在实现高保真建图的同时适应低带宽通信信道。与最先进方法相比，该方法显著提升了多机器人团队的探索速率。本工作通过西弗吉尼亚州野洞穴中的仿真研究与硬件实验进行了评估。
引用
@article{arxiv.2012.10788,
title = {Rapid and High-Fidelity Subsurface Exploration with Multiple Aerial Robots},
author = {Kshitij Goel and Wennie Tabib and Nathan Michael},
journal= {arXiv preprint arXiv:2012.10788},
year = {2024}
}