广明探索者：面向通用环境的四足机器人自主探索平台
机器人学
2025-12-18 v1
摘要
自主探索是一种紧密集成感知、规划、控制与运动执行能力的核心技术， 在广泛的应用场景中发挥关键作用，包括室内目标搜索、极端环境制图、资源探索等。尽管单个组件已取得显著进展，但完整描述涵盖硬件与软件的整体实用系统仍较稀缺。本文介绍广明探索者 (GuangMing-Explorer)，一个为在多样化环境中稳健运行而设计的全集成自主探索平台。我们提供系统架构的全面概述，包括硬件设计、软件堆栈、算法部署以及实验配置。大量现实实验表明，该平台在执行自主探索任务方面有效且高效，凸显其在复杂非结构化环境中实现实际部署的潜力。
引用
@article{arxiv.2512.15309,
title = {GuangMing-Explorer: A Four-Legged Robot Platform for Autonomous Exploration in General Environments},
author = {Kai Zhang and Shoubin Chen and Dong Li and Baiyang Zhang and Tao Huang and Zehao Wu and Jiasheng Chen and Bo Zhang},
journal= {arXiv preprint arXiv:2512.15309},
year = {2025}
}
备注
6 pages, published in ICUS2025