廉价还是鲁棒？自动驾驶轮椅技术的实际实现
机器人学
2018-07-17 v5
摘要
迄今为止，自动驾驶实验轮椅技术要么廉价要么鲁棒，但未能兼具二者。然而，为了实现现实世界的接受度，这两种特性都至关重要。我们提出了一种独特的方法，为现有已部署的轮椅（仅加拿大和美国就有约500万台）实现廉价且鲁棒的自主与半自主辅助导航。我们的原型轮椅平台仅使用商用RGB-D传感器和车轮里程计，即可实现定位与建图以及鲁棒的障碍物规避。作为导航能力的一个具体示例，我们聚焦于最常见的一种导航问题：在任意环境中穿越狭窄门道。我们开发的软件可推广至走廊跟随、书桌对接以及其他对于上半身行动障碍者而言极其困难或无法完成的导航任务。
引用
@article{arxiv.1707.05301,
title = {Cheap or Robust? The Practical Realization of Self-Driving Wheelchair Technology},
author = {Maya Burhanpurkar and Mathieu Labbé and Xinyi Gong and Charlie Guan and François Michaud and Jonathan Kelly},
journal= {arXiv preprint arXiv:1707.05301},
year = {2018}
}
备注
In Proceedings of the IEEE International Conference on Rehabilitation Robotics (ICORR'17), London, United Kingdom, Jul. 17-20, 2017