CoNav Chair：面向建成环境中共享控制导航的基于 ROS 的智能轮椅设计
机器人学
2025-01-17 v1
摘要
随着全球残疾人数 (PWD) 每年不断增加，对支持独立生活和社会融入的出行辅助需求也在增长。轮椅通常在室内和室外环境中为 PWD 提供出行支持。然而，当前的电动轮椅 (PWC) 往往无法满足 PWD 的需求，他们可能会觉得操作困难。此外，现有的机器人轮椅研究通常完全侧重于全自主或增强的手动控制，这可能导致效率和用户信任度降低。为了解决这些问题，本文提出了一种基于机器人操作系统 (ROS) 的智能轮椅，称为 CoNav Chair，它结合了共享控制导航算法和避障功能，以支持 PWD，同时促进机器人与用户之间的效率和信任。我们的设计由硬件和软件组件构成。在典型的室内社交环境中进行的实验结果证明了该智能轮椅软硬件设计的性能和有效性。这种集成设计促进了信任和自主性，这对于在建成环境中接受辅助出行技术至关重要。
引用
@article{arxiv.2501.09680,
title = {CoNav Chair: Design of a ROS-based Smart Wheelchair for Shared Control Navigation in the Built Environment},
author = {Yifan Xu and Qianwei Wang and Jordan Lillie and Vineet Kamat and Carol Menassa},
journal= {arXiv preprint arXiv:2501.09680},
year = {2025}
}
备注
8 pages, 9 figures