SAATT Nav：面向轮椅的社会感知自主透明交通导航框架
机器人学
2026-03-19 v2 人工智能
摘要
虽然动力轮椅相较于手动轮椅能减轻物理疲劳，但因信息处理、决策和运动协调需求，仍会导致高认知负荷。当前自主系统在导航中缺乏社会意识且在决策透明性方面不足，导致用户及他人对安全感和信任感下降。本文提出了面向轮椅的社会感知自主透明交通（SAATT）导航框架作为潜在解决方案。通过实现一个了解用户意图并能预测他人意图的大型语言模型（LLM），作为其本地控制器的决策者，能够检测并导航社交场景，如过行人通过或两人交谈。此外，LLM 在每个waypoint处以文本形式阐述其推理过程以实现透明性。在本实验中，我们将其与标准全局规划器、代表性竞争性社交导航模型以及一个消除实验进行比较，测试于三个社交水平不同的仿真环境中，评估八项指标（归类为安全、社交合规、效率和舒适度）。总体而言，SAATT Nav 在大多数社交场景中表现优于其他方法，并在剩余指标上等价或仅略差，表明社会感知和透明的自主导航系统有望帮助轮椅用户。
引用
@article{arxiv.2603.13698,
title = {SAATT Nav: a Socially Aware Autonomous Transparent Transportation Navigation Framework for Wheelchairs},
author = {Yutong Zhang and Shaiv Y. Mehra and Bradley S. Duerstock and Juan P. Wachs},
journal= {arXiv preprint arXiv:2603.13698},
year = {2026}
}
备注
8 pages, 4 figures, 2 tables, 1 algorithm. Submitted to IROS 2026