面向人类的世界中的人类式导航

Bhargav Chandaka; Gloria X. Wang; Haozhe Chen; Henry Che; Albert J. Zhai; Shenlong Wang

面向人类的世界中的人类式导航

机器人学 2025-09-26 v1 人工智能计算机视觉与模式识别

作者: Bhargav Chandaka , Gloria X. Wang , Haozhe Chen , Henry Che , Albert J. Zhai , Shenlong Wang

摘要

在尚未访问过的人造环境中进行导航时，例如办公楼，人类会采用诸如阅读指示牌和向他人询问方向等行为。这些行为有助于人类通过减少在大范围区域内搜索的需求，高效地到达目的地。现有的机器人导航系统缺乏执行此类行为的能力，因此在大型环境中导航效率极低。我们提出了 ReasonNav，一个模块化导航系统，通过利用视觉语言模型（VLM）的推理能力来集成这些人类式导航技能。我们设计基于导航地标的紧凑输入和输出抽象，使 VLM 能够专注于语言理解和推理。我们在真实和模拟导航任务上评估了 ReasonNav，结果表明该代理成功地运用了高阶推理，在大型复杂建筑中高效导航。

关键词

导航视觉语言模型人类式行为地标抽象模块化系统

引用

@article{arxiv.2509.21189,
  title  = {Human-like Navigation in a World Built for Humans},
  author = {Bhargav Chandaka and Gloria X. Wang and Haozhe Chen and Henry Che and Albert J. Zhai and Shenlong Wang},
  journal= {arXiv preprint arXiv:2509.21189},
  year   = {2025}
}

备注

CoRL 2025. Project website: https://reasonnav.github.io/

面向人类的世界中的人类式导航

摘要

关键词

引用

备注

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