不确定环境下动态重规划的下水道检查机器人
机器人学
2011-02-19 v1
摘要
下水道检查机器人MAKRO是一种具有蠕虫样外形的自主多段机器人，通过轮子驱动。该机器人正在MAKRO-PLUS项目中开发中。机器人必须在下水道系统内自主导航。其首要任务是取样水、 onboard 分析并测量坑洞和管道的位置，以检测载污染物的下水并改进当前的下水道系统地图。一个具有挑战性的问题是控制软件，应该使机器人在下水道系统中进行导航并执行检查任务自主操作，而不会对自身造成损坏。本文聚焦于机器人的路径规划和重规划方面。机器人的软件有四个不同的层次，其中规划系统是最高层，其余三个是每个具有不同抽象程度的控制层。规划器协调机器人依次执行的动作序列。
引用
@article{arxiv.cs/0412051,
title = {Dynamic replanning in uncertain environments for a sewer inspection robot},
author = {Oliver Adria and Hermann Streich and Joachim Hertzberg},
journal= {arXiv preprint arXiv:cs/0412051},
year = {2011}
}