月球车货运运输：任务概念与现场测试
机器人学
2026-01-08 v1
摘要
在未来的月球表面作业中，需要运输货物的自动化车辆必须能够在已知位置之间进行精确导航，以避免自然灾害、人为建设基础设施以及危险的暗影区域。车辆必须能够在小容差内自主停靠货物，以实现成功的提货和交付。在本次现场测试中，激光雷达教学和重复为在这种方式下运输货物提供了理想的自主解决方案。驱动一辆吨级路径飞行车辆以半自动远程控制模式创建安全路径网络。一旦教学了路径，车辆即可在携带货物的情况下立即自主重复整个路径网络。闭环性能足够精确，以对准货物车辆并进行提货。本报告描述了在加拿大太空局模拟地形站点进行的两周部署， culminating in 模拟月球作业，以评估系统的能力。成功地在恶劣环境条件下完成了货物收集和交付。
引用
@article{arxiv.2601.03371,
title = {Lunar Rover Cargo Transport: Mission Concept and Field Test},
author = {Alexander Krawciw and Nicolas Olmedo and Faizan Rehmatullah and Maxime Desjardins-Goulet and Pascal Toupin and Timothy D. Barfoot},
journal= {arXiv preprint arXiv:2601.03371},
year = {2026}
}
备注
15 Pages, 13 Figures, to appear in IEEE Transactions on Field Robotics