CraterGrader：面向月球场坪准备与土方作业的自主机器人地形操控
机器人学
2024-06-05 v2
摘要
建立月球基础设施对月球长期驻留至关重要。为满足未来月球基础设施发展需求，我们提出 CraterGrader，一种用于月球约束下自主机器人土方作业任务的新系统。与当前建造自主化方法不同，CraterGrader 利用在线感知对可变形地形动态建图，通过基于优化的运输规划器制定节能物料搬运计划，在无 GPS 下精确定位，并采用驱动与工具一体化控制来操控具有未知且非恒定岩土参数的月壤。我们展示了 CraterGrader 在类月环境中实现自主平整与分级的空前性能，表明该框架具备能力、鲁棒性，并可作未来行星场坪准备机器人的基准。
引用
@article{arxiv.2311.01697,
title = {CraterGrader: Autonomous Robotic Terrain Manipulation for Lunar Site Preparation and Earthmoving},
author = {Ryan Lee and Benjamin Younes and Alexander Pletta and John Harrington and Russell Q. Wong and William "Red" Whittaker},
journal= {arXiv preprint arXiv:2311.01697},
year = {2024}
}
备注
13 pages, 10 figures