面向不确定装配环境的人类-in-loop 增强式自主操作臂控制
机器人学
2025-10-27 v1
摘要
本研究提出了一种先进的方法，用于增强面向不确定和具有挑战性环境的机器人操作，特别是针对月球任务的人类-in-loop (HITL) 控制。通过将人类决策与自主机器人功能相结合，该研究提高了空间应用中任务的可靠性和效率。所针对的关键任务是使用可伸缩的梯形结构和带有实时反馈的机器人操作臂进行灵活太阳能板的自主部署。操作臂传递位置和力扭矩数据，实现对部署过程中的动态误差检测和自适应控制。为缓解沉没、可变负载和低照明条件的影响，采用高效的运动规划策略，并辅以人类控制，使操作员能够在模糊场景中干预。数字孪生仿真通过持续反馈、任务迭代细化和无缝集成来增强系统鲁棒性。该系统经过在模拟月球条件下的测试，验证了其在极端照明、可变地形、变化负载和传感器限制下的可靠性。
关键词
引用
@article{arxiv.2507.11006,
title = {Enhancing Autonomous Manipulator Control with Human-in-loop for Uncertain Assembly Environments},
author = {Ashutosh Mishra and Shreya Santra and Hazal Gozbasi and Kentaro Uno and Kazuya Yoshida},
journal= {arXiv preprint arXiv:2507.11006},
year = {2025}
}
备注
6 pages, 7 figures. Manuscript accepted at the 2025 IEEE 21st International Conference on Automation Science and Engineering (CASE 2025)