杂乱环境中基于人回路的非抓取式推动操作
机器人学
2020-04-06 v3
摘要
我们提出了一种由人类操作员引导的、面向杂乱环境中基于推动的操作规划方法。近期大多数杂乱环境操作方法采用随机化规划。然而,该问题仍具挑战性:规划时间仍在数十秒或数分钟量级,且对困难实例成功率较低。我们在这些基于控制的随机化规划方法基础上,研究将其与人类操作员输入结合使用。在我们的框架中,人类操作员以有序物体序列及其近似目标位置的形式提供高层规划。我们在仿真和真实机器人平台上进行了实验,将人回路方法的成功率与规划时间与完全自主的基于采样的规划器进行比较。我们表明,仅需极少的人类输入,底层规划器便能更快速、更高成功率地解决问题。
引用
@article{arxiv.1904.03748,
title = {Non-Prehensile Manipulation in Clutter with Human-In-The-Loop},
author = {Rafael Papallas and Mehmet R. Dogar},
journal= {arXiv preprint arXiv:1904.03748},
year = {2020}
}
备注
To appear in Proceedings of International Conference on Robotics and Automation 2020, Paris, France