面向非抓取式操作的人机引导规划器

我们提出了一种用于杂乱环境中非抓取式操作的人机引导规划器。近期大多数杂乱环境操作方法采用随机化规划，然而该问题仍具挑战性，规划时间仍在数十秒或分钟量级，且对困难实例成功率较低。我们基于这些基于控制的随机化规划方法，但研究将其与人机操作员输入结合使用。我们表明，只需极少的人机输入，底层规划器便能更快速且以更高成功率解决问题。