Kalker 滚动接触理论在移动机器人动态仿真中的应用
系统与控制
2020-11-03 v1 系统与控制
摘要
本文给出了带轮滑的可转向轮移动机器人动态仿真的推导。机器人采用纯追踪（pure pursuit）算法控制。利用 Kalker 简化与线性滚动接触理论描述机器人轮与地面间的摩擦-蠕滑关系。基于两种摩擦模型创建了两次仿真。给出并比较了两种模型的仿真结果。
引用
@article{arxiv.2011.01066,
title = {Application of Kalker Theory of Rolling Contact for Dynamic Simulation of Mobile Robots},
author = {Jaswin and Indrawanto},
journal= {arXiv preprint arXiv:2011.01066},
year = {2020}
}