NASA 空间机器人挑战赛 2 资格赛：一种自主月球漫游车操作方案
机器人学
2021-09-21 v1
摘要
建立月球长期人类驻留的计划将需要大幅提升机器人自主性与多机器人协调，以支撑月球前哨基地的建立。为实现这些目标，软件开发的算法设计选择需在预期场景(如自主原位资源利用(ISRU)、挑战性环境定位及多机器人协调)中得到测试与验证。然而，真实世界实验在地外环境中极为困难且受限。此外，这些环境中的逼真仿真演示仍稀缺，且对初始算法测试能力有需求。为满足部分此类需求，NASA 百年挑战计划设立了空间机器人挑战赛第二阶段(SRC2)，其由逼真月球仿真环境中的虚拟机器人系统组成，其中一组移动机器人被指派在全球地图中报告挥发物位置、挖掘并运输这些资源，以及检测并定位感兴趣目标。本文主要旨在分享我们团队在虚拟月球环境中执行自主机器人操作的设计权衡经验，并分享在资格赛期间完成 NASA SRC2 竞赛所设任务要求的策略。在注册参与 NASA SRC2 的 114 支队伍中，Mountaineers 队作为仅六支获得资格赛最高奖的队伍之一完赛。
引用
@article{arxiv.2109.09620,
title = {NASA Space Robotics Challenge 2 Qualification Round: An Approach to Autonomous Lunar Rover Operations},
author = {Cagri Kilic and Bernardo Martinez R. and Christopher A. Tatsch and Jared Beard and Jared Strader and Shounak Das and Derek Ross and Yu Gu and Guilherme A. S. Pereira and Jason N. Gross},
journal= {arXiv preprint arXiv:2109.09620},
year = {2021}
}
备注
15 pages, 15 figures, 5 tables. Accepted for publications in IEEE Aerospace and Electronic Systems Magazine, 2021. (preprint version)