高度受限空间中的自主地面导航：来自 ICRA 2023 第二届 BARN 挑战赛的经验教训
机器人学
2023-08-08 v1
摘要
第二届 BARN（基准自主机器人导航）挑战赛于 2023 年 IEEE 机器人与自动化国际会议（ICRA 2023）在英国伦敦举行，持续评估最先进自主地面导航系统在高度受限环境中的性能。相比在费城举行的 ICRA 2022 第一届 BARN 挑战赛，本届竞赛规模显著扩大，仿真资格赛与实体决赛的参赛队伍数量均翻倍：来自全球的十支队伍参加了资格仿真竞赛，其中六支受邀在伦敦会议中心的三条实体障碍赛道上相互比拼，三支队伍通过操控 Clearpath Jackal 机器人从预设起点以最短时间无碰撞抵达目标而赢得挑战。与去年相比，竞赛结果表明各队伍正朝着更鲁棒、更高效的地面导航系统迈进，可在多种障碍环境中开箱即用。然而，针对不同的困难导航场景，现场仍需要进行大量微调。此外，面对极度杂乱的障碍与提升的导航速度时，许多队伍仍面临挑战。本文中，我们讨论了该挑战赛、三支获胜队伍所采用的方法，以及指引未来研究的经验教训。
引用
@article{arxiv.2308.03205,
title = {Autonomous Ground Navigation in Highly Constrained Spaces: Lessons learned from The 2nd BARN Challenge at ICRA 2023},
author = {Xuesu Xiao and Zifan Xu and Garrett Warnell and Peter Stone and Ferran Gebelli Guinjoan and Romulo T. Rodrigues and Herman Bruyninckx and Hanjaya Mandala and Guilherme Christmann and Jose Luis Blanco-Claraco and Shravan Somashekara Rai},
journal= {arXiv preprint arXiv:2308.03205},
year = {2023}
}
备注
arXiv admin note: text overlap with arXiv:2208.10473