GeNIE：面向野外环境的通用导航系统
机器人学
2025-10-21 v2 人工智能
摘要
在非结构化、真实世界环境中实现可靠导航是具身智能体面临的重大挑战，尤其是在跨越多样地形、天气条件和传感器配置时。本文介绍GeNIE（Generalizable Navigation System for In-the-Wild Environments），一个为全球部署设计的稳健导航框架。GeNIE集成了基于SAM2构建的通用可遍历性预测模型，以及一种新颖的路径融合策略，增强了在噪声和模糊环境中的规划稳定性。我们在ICRA 2025的地球机械师挑战赛(ERC)中部署了GeNIE，该系统在六个国家、三个大陆上进行评估。GeNIE获得了最高分的79%，以17%的优势超过第二名团队，且全程未进行任何人工干预。这些结果为稳健、通用的户外机器人导航设立了新基准。我们将发布代码库、预训练模型权重以及新建的 数据集，以支持未来在真实世界导航领域的研究。
引用
@article{arxiv.2506.17960,
title = {GeNIE: A Generalizable Navigation System for In-the-Wild Environments},
author = {Jiaming Wang and Diwen Liu and Jizhuo Chen and Jiaxuan Da and Nuowen Qian and Tram Minh Man and Harold Soh},
journal= {arXiv preprint arXiv:2506.17960},
year = {2025}
}
备注
Accepted to IEEE Robotics and Automation Letters (RAL), 2025. Jiaming Wang, Diwen Liu, and Jizhuo Chen contributed equally to this work