VINet：基于视觉与惯性的地形分类及未知地形上的自适应导航
机器人学
2023-03-03 v3 计算机视觉与模式识别
摘要
我们提出了一种基于视觉与惯性的地形分类网络（VINet），用于机器人在不同可通行表面上的导航。我们采用了一种新颖的基于导航的标注方案，用于地形分类以及在未知表面上的泛化。我们提出的感知方法与自适应调度控制框架能够根据地形导航特性做出预测，并在已知与未知表面的地形分类和导航控制上均带来更好的性能。我们的 VINet 在已知地形上的监督设定下准确率可达 98.37%，并且相较于先前方法在未知地形上的准确率提升了 8.51%。我们将 VINet 部署在一台履带式移动机器人上，用于在不同地形上进行轨迹跟踪与导航，并且我们展示了相较于基线控制器在 RMSE 上 10.3% 的提升。
引用
@article{arxiv.2209.07725,
title = {VINet: Visual and Inertial-based Terrain Classification and Adaptive Navigation over Unknown Terrain},
author = {Tianrui Guan and Ruitao Song and Zhixian Ye and Liangjun Zhang},
journal= {arXiv preprint arXiv:2209.07725},
year = {2023}
}