视觉-惯性导航：简明综述

随着惯性和视觉传感器变得无处不在，视觉-惯性导航系统（VINS）已在从移动增强现实到空中导航再到自动驾驶的广泛应用中流行，部分原因是其互补的感知能力以及传感器成本和尺寸的下降。本文中，我们彻底调研了该领域的研究工作，并力求提供对相关工作的简明而完整的综述——文献中尚缺此类综述而研究者和工程师却极度需求——以期加速 VINS 及更广泛领域的研究。