IC-GVINS：一种面向轮式机器人的鲁棒实时以 INS 为中心的 GNSS-视觉-惯性导航系统
机器人学
2022-06-10 v2
摘要
在本文中，我们提出一种面向轮式机器人的鲁棒、实时、以惯性导航系统（INS）为中心的 GNSS-视觉-惯性导航系统（IC-GVINS），其中精密 INS 在状态估计与视觉过程中均被充分利用。为提升系统鲁棒性，INS 信息被用于基于关键帧的整个视觉过程中，并采用严格的离群点剔除策略。GNSS 用于执行 IC-GVINS 的准确便捷初始化，并进一步用于大尺度环境中的绝对定位。IMU、视觉与 GNSS 测量在因子图优化框架内紧耦合融合。我们开展了专门实验以在轮式机器人上评估 IC-GVINS 的鲁棒性与精度。IC-GVINS 在含运动物体的多种视觉退化场景中展现出优越鲁棒性。与最先进的视觉-惯性导航系统相比，所提方法在各种环境中均取得了改进的鲁棒性与精度。我们在 GitHub 上开源了我们的代码及配套数据集。
引用
@article{arxiv.2204.04962,
title = {IC-GVINS: A Robust, Real-time, INS-Centric GNSS-Visual-Inertial Navigation System for Wheeled Robot},
author = {Hailiang Tang and Tisheng Zhang and Xiaoji Niu and Jing Fan and Jingnan Liu},
journal= {arXiv preprint arXiv:2204.04962},
year = {2022}
}