高度受限空间中的自主地面导航：来自 ICRA 2022 BARN 挑战赛的经验教训
机器人学
2022-08-23 v1
摘要
BARN（基准自主机器人导航）挑战赛于 2022 年 IEEE 机器人与自动化国际会议（ICRA 2022）在美国宾夕法尼亚州费城举行。该挑战赛旨在评估最先进的自主地面导航系统，使移动机器人在高度受限环境中安全高效地运动。具体而言，任务是在仿真和真实世界中，将一台标准化的差速驱动地面机器人从预定义起始位置尽快导航至目标位置，且不与任何障碍物发生碰撞。来自全球的五支队伍参加了资格仿真竞赛，其中三支受邀在费城会议中心的实体障碍赛道上相互比拼。竞赛结果表明，高度受限空间中的自主地面导航，尽管对经验丰富的机器人学者而言看似简单，实际上远未成为一个已解决的问题。在本文中，我们讨论了该挑战赛、前三名获胜队伍所采用的方法，以及为指导未来研究而总结的经验教训。
引用
@article{arxiv.2208.10473,
title = {Autonomous Ground Navigation in Highly Constrained Spaces: Lessons learned from The BARN Challenge at ICRA 2022},
author = {Xuesu Xiao and Zifan Xu and Zizhao Wang and Yunlong Song and Garrett Warnell and Peter Stone and Tingnan Zhang and Shravan Ravi and Gary Wang and Haresh Karnan and Joydeep Biswas and Nicholas Mohammad and Lauren Bramblett and Rahul Peddi and Nicola Bezzo and Zhanteng Xie and Philip Dames},
journal= {arXiv preprint arXiv:2208.10473},
year = {2022}
}