极速前进 TM：机器人版
机器人学
2020-10-29 v1
摘要
最先进的自然语言驱动自主导航系统通常缺乏在无辅助条件下于真实未知环境中运行的能力，例如需提前拥有环境地图，或要求自然语言指令具有严格句法结构。实用的智能系统不应依赖此类先验知识。为推动朝向该目标的努力，我们提出极速前进 TM：机器人版，一项通过遵循从未受训人员口语对话中获取的指令，在未知且未改造的办公环境中寻找房间的新任务。我们给出一种将该挑战视为系列子任务的解决方案：自然语言理解、自主导航与语义建图。该方案由有限状态机系统设计构成，其各状态解决这些子任务以完成极速前进 TM。我们的设计部署于真实机器人，并在3栋不同先前未见建筑中每栋4层、由13名未受训志愿者参与的52次试验中展示了其性能。
引用
@article{arxiv.2010.15033,
title = {The Amazing Race TM: Robot Edition},
author = {Jared Sigurd Johansen and Thomas Victor Ilyevsky and Jeffrey Mark Siskind},
journal= {arXiv preprint arXiv:2010.15033},
year = {2020}
}
备注
20 pages