构建可承载基于 ROS 的虚拟竞赛的软件栈

传统上由全球学生群体协作推动的学术竞赛，因对线下聚集的限制而被无限期推迟或取消。鉴于此，虚拟竞赛正变得重要，因为它们为学生群体提供了曝光与学术成长的出口，同时具备在线与安全的便利。南亚火星协会（MSSA）开发了一个能够通过基于 ROS 的仿真复现现场竞赛任务的软件栈。该软件使用户无需与 ROS 或 Gazebo 交互即可执行必要的仿真。目前，该软件已被部署用于虚拟火星车挑战赛（VMRC）——一项聚焦于模拟下一代火星车从而为学生群体提供现场竞赛替代方案的竞赛。本白皮书的目标是解释软件架构、安装、使用、维护以及易用性，而易用性是软件采用中最为重要的单一因素。