一项远程 Sim2real 空中竞赛：在机器人挑战中促进可复现性与解决方案多样性
机器人学
2023-09-01 v1
摘要
共享基准问题历来是科学界进步的基本驱动力。在学术会议背景下，竞赛为不同出身、背景和资历的研究人员提供了定量比较其想法的机会。在机器人学中，一个热门且具挑战性的主题是 sim2real——将在仿真中表现良好的方法移植到真实机器人硬件。在我们的情况中，创建兼具仿真与真实机器人组件的混合竞赛也由后 COVID-19 时代旅行与后勤的不确定性所决定。因此，本文阐述并描述了一项在 2022 年 IEEE/RSJ 智能机器人与系统国际会议期间举办的空中 sim2real 机器人竞赛，内容涵盖竞赛任务规范、支撑仿真与真实实验的软件基础设施细节、排名靠前队伍的方法以及参与者和组织者的经验教训。
引用
@article{arxiv.2308.16743,
title = {A Remote Sim2real Aerial Competition: Fostering Reproducibility and Solutions' Diversity in Robotics Challenges},
author = {Spencer Teetaert and Wenda Zhao and Niu Xinyuan and Hashir Zahir and Huiyu Leong and Michel Hidalgo and Gerardo Puga and Tomas Lorente and Nahuel Espinosa and John Alejandro Duarte Carrasco and Kaizheng Zhang and Jian Di and Tao Jin and Xiaohan Li and Yijia Zhou and Xiuhua Liang and Chenxu Zhang and Antonio Loquercio and Siqi Zhou and Lukas Brunke and Melissa Greeff and Wolfgang Hoenig and Jacopo Panerati and Angela P. Schoellig},
journal= {arXiv preprint arXiv:2308.16743},
year = {2023}
}
备注
13 pages, 16 figures, 4 tables