合作空中机器人检查挑战：异构多UAV规划的基准及经验教训
机器人学
2025-01-15 v2 系统与控制
系统与控制
摘要
我们提出了合作空中机器人检查挑战(CARIC)，这是一个针对异构多UAV系统中运动规划算法的仿真基准。CARIC特色为具有互补传感器的UAV团队、真实约束以及优先考虑检查质量和效率的评估指标。它提供了就绪可用的感知-控制软件堆栈和多样化场景，以支持任务分配和运动规划算法的开发与评估。CARIC的比赛在IEEE CDC 2023和IROS 2024多机器人感知与导航工作坊上举行，吸引了来自全球各地研究团队的创新解决方案。本文考察了CDC 2023获奖前三名团队，分析了他们的探索、检查和任务分配策略，并概述了其在不同情景下的表现。结果凸显了任务的复杂性，并为合作多UAV系统的未来研究指明了有前景的方向。
引用
@article{arxiv.2501.06566,
title = {Cooperative Aerial Robot Inspection Challenge: A Benchmark for Heterogeneous Multi-UAV Planning and Lessons Learned},
author = {Muqing Cao and Thien-Minh Nguyen and Shenghai Yuan and Andreas Anastasiou and Angelos Zacharia and Savvas Papaioannou and Panayiotis Kolios and Christos G. Panayiotou and Marios M. Polycarpou and Xinhang Xu and Mingjie Zhang and Fei Gao and Boyu Zhou and Ben M. Chen and Lihua Xie},
journal= {arXiv preprint arXiv:2501.06566},
year = {2025}
}
备注
Please find our website at https://ntu-aris.github.io/caric