用于建筑施工的多智能体协作
机器人学
2020-09-28 v2 系统与控制
系统与控制
摘要
本文详述了在建造结构时车辆协作所涉及的算法与任务规划器。这是穆罕默德·本·扎耶德国际机器人挑战赛2020（MBZIRC）中挑战2所定义的问题。该工作针对无人 aerial 车辆（UAV）与无人地面车辆（UGV）挑战的各个方面。该挑战涉及使用 UAV 和 UGV 进行重复的拾取与放置操作，以建造两个不同形状和尺寸的结构。算法使用机器人操作系统（ROS）框架实现，并在 Gazebo 中可视化。所开发的整个架构可随时在合适的硬件上实施。
引用
@article{arxiv.2009.03584,
title = {Multi-Agent Collaboration for Building Construction},
author = {Kumar Ankit and Lima Agnel Tony and Shuvrangshu Jana and Debasish Ghose},
journal= {arXiv preprint arXiv:2009.03584},
year = {2020}
}