MBZIRC 2020 中 UGV-UAV 团队自主砌墙
机器人学
2020-11-05 v1
摘要
利用机器人建造大型结构是一项具有诸多潜在应用且需要移动操作能力的挑战性任务。我们展示了为穆罕默德·本·扎耶德国际机器人挑战赛 2020 开发的两套自主砌墙系统。两套系统均能自主感知环境、寻找砖块并建造预定义墙体结构。UGV 使用基于 3D LiDAR 的感知系统以高精度测量砖块位姿，而 UAV 采用基于实时相机的视觉伺服系统。我们报告了在 MBZIRC 2020 决赛中成功参赛的结果与见解、额外的实验室实验，并讨论了从竞赛中获得的经验教训。
引用
@article{arxiv.2011.01999,
title = {Autonomous Wall Building with a UGV-UAV Team at MBZIRC 2020},
author = {Christian Lenz and Max Schwarz and Andre Rochow and Jan Razlaw and Arul Selvam Periyasamy and Michael Schreiber and Sven Behnke},
journal= {arXiv preprint arXiv:2011.01999},
year = {2020}
}
备注
Accepted final version. In 2020 IEEE International Symposium on Safety, Security, and Rescue Robotics (SSRR)