基于视觉的自主地面车辆机械臂障碍物清除系统
机器人学
2019-01-25 v1
摘要
过去几年中，配备摄像头的机器人平台用于数据收集和视觉监控应用的数量呈指数增长。具有许多地面物体（如砖块、管道等）的杂乱建筑工地是移动无人地面车辆（UGV）导航的挑战性环境。为解决此问题，本研究提出一种配备立体相机和机械臂的移动UGV，可清除UGV路径上的障碍物。为实现该目标，立体相机捕获周围环境并检测障碍物。障碍物的相对位置通过机器人操作系统（ROS）发送给机械臂模块。随后，机械臂拾取并移除障碍物。所提方法将极大提升建筑监控的自动化程度和数据收集频率。所提系统通过两个案例研究得到验证。结果成功展示了障碍物的检测与清除，可作为开发具有多种建筑作业应用的自主UGV的赋能因素之一。
引用
@article{arxiv.1901.08180,
title = {Vision-based Obstacle Removal System for Autonomous Ground Vehicles Using a Robotic Arm},
author = {Khashayar Asadi and Rahul Jain and Ziqian Qin and Mingda Sun and Mojtaba Noghabaei and Jeremy Cole and Kevin Han and Edgar Lobaton},
journal= {arXiv preprint arXiv:1901.08180},
year = {2019}
}
备注
The 2019 ASCE International Conference on Computing in Civil Engineering