ETH-MAV 团队在 MBZ 国际机器人挑战赛中的表现
机器人学
2021-12-07 v2
摘要
本文描述了苏黎世联邦理工学院 (ETH Zurich) 团队在 2017 年穆罕默德·本·扎耶德国际机器人挑战赛 (MBZIRC) 中使用的微型飞行器 (MAV) 平台的硬件和软件系统。目标是通过应用和整合来自计算机视觉、传感器融合、最优控制和概率机器人学等各个领域的知识，开发具有比赛所需自主能力的稳健户外平台。本文介绍了系统架构的主要组件和结构，并报告了基于 MAV 的比赛挑战的实验结果。主要亮点包括在挑战 3 的个人搜索、抓取和放置任务以及大挑战中均获得第二名，自主着陆执行时间少于一分钟，物体抓取的视觉伺服成功率超过 90%。
引用
@article{arxiv.1710.08275,
title = {The ETH-MAV Team in the MBZ International Robotics Challenge},
author = {Rik Bähnemann and Michael Pantic and Marija Popović and Dominik Schindler and Marco Tranzatto and Mina Kamel and Marius Grimm and Jakob Widauer and Roland Siegwart and Juan Nieto},
journal= {arXiv preprint arXiv:1710.08275},
year = {2021}
}
备注
Revised version of JFR Special Issue submission on the Mohamed Bin Zayed International Robotics Challenge (MBZIRC) 2017. Challenge 2 results (ground robot) are submitted in a separate document. For a supplementary video, see https://youtu.be/DXYFAkjHeho . For open-source components, see https://github.com/ethz-asl