MBZIRC 2020中UAV-UGV团队的自主消防
机器人学
2021-06-14 v1
摘要
每天，燃烧的建筑都威胁着 occupants 和试图拯救他们的急救人员的生命。迅速行动至关重要，但某些区域可能无法进入或过于危险而不宜进入。机器人系统已成为消防中一个有前景的补充，但在现阶段，它们大多由手动控制，容易出错且需要受过专门训练的人员。我们展示了为穆罕默德·本·扎耶德国际机器人挑战赛（MBZIRC）2020开发的两个用于空中和地面自主消防的系统。这些系统在狭窄、可能受限GNSS的环境中靠近障碍物机动时，使用LiDAR进行可靠定位。来自LiDAR和热像仪的测量数据被融合以追踪火情，而相对导航确保了成功的灭火。我们分析并讨论了我们在MBZIRC 2020中的成功参与，展示了进一步的实验，并提供了从竞赛中汲取的经验教训。
引用
@article{arxiv.2106.06444,
title = {Autonomous Fire Fighting with a UAV-UGV Team at MBZIRC 2020},
author = {Jan Quenzel and Malte Splietker and Dmytro Pavlichenko and Daniel Schleich and Christian Lenz and Max Schwarz and Michael Schreiber and Marius Beul and Sven Behnke},
journal= {arXiv preprint arXiv:2106.06444},
year = {2021}
}
备注
8 pages, accepted for ICUAS 2021