GPS 拒止环境下空中机器人路径规划的相对定位

智能空中机器人（在澳大利亚有时被称为无人机，Unmanned Aerial Vehicles, UAV）最有用的应用之一被认为是丛林火灾监测与预测行动。一群被编程为利用机载传感器实时观察火灾参数的自主无人机/UAV，在减少火灾对生命威胁的影响方面将具有重要价值。然而，自主 UAV 在关键的丛林火灾条件（如偏远地区和恶劣天气条件，GPS 信号可能不可靠）下的定位和导航面临严峻挑战。本文解决自主 UAV 导航中最重要的因素之一，即初始定位（有时称为定位）。本文提供的解决方案将使一队自主 UAV 能够建立相对于其操作基地的相对位置，从而能够在受丛林火灾影响的区域开始团队搜索和侦察，并在没有 GPS 信号帮助的情况下返回基地。