基于数据驱动的GPS信号受限环境下无人机位置估计
最优化与控制
2025-04-11 v1
摘要
本文考虑一类无人机（UAV）位置估计问题，该无人机配备自主传感器（如IMU）和外部传感器（如GPS和气压仪）。我们提出一种基于鲁棒估计器的数据驱动位置估计方法，考虑到UAV模型受不确定性影响，因而属于一个歧义集中。我们提出了从数据中学习该歧义集的方法。
引用
@article{arxiv.2504.07842,
title = {Data-driven robust UAV position estimation in GPS signal-challenged environment},
author = {Shenglun Yi and Xuebo Jin and Zhengjie Wang and Zhijun Liu and Mattia Zorzi},
journal= {arXiv preprint arXiv:2504.07842},
year = {2025}
}