一种基于 IMU 与 GPS 测量的 VTOL 无人机位置控制新策略
最优化与控制
2012-03-22 v2 系统与控制
摘要
我们提出一种利用 IMU 和 GPS 测量实现 VTOL 无人机位置控制的新策略。由于没有测量姿态的传感器，我们的方法不依赖于对系统姿态的已知（或重构），这与现有文献中的通常做法不同。相反，IMU 和 GPS 测量被直接纳入控制律中。该策略的一个重要特点是，加速度计被用于测量飞行器的表观加速度，而不仅仅是测量重力矢量——后者在飞行器加速（即不处于悬停构型）时会导致意想不到的性能。仿真结果展示了所提位置控制策略在噪声和扰动存在下的性能。
引用
@article{arxiv.1106.0016,
title = {A New Position Control Strategy for VTOL UAVs using IMU and GPS measurements},
author = {Andrew Roberts and Abdelhamid Tayebi},
journal= {arXiv preprint arXiv:1106.0016},
year = {2012}
}
备注
Submitted to Automatica