利用 GPS 和 IMU 测量进行姿态与陀螺仪偏差估计
最优化与控制
2017-03-17 v1
摘要
我们提出了一种利用惯性测量单元（IMU）和全球定位系统（GPS）为加速刚体系统进行姿态和陀螺仪偏差估计的方案。所提出的方案允许直接在特殊正交群 SO(3) 上获得姿态估计，同时估计陀螺仪偏差和载体的未知表观加速度。我们证明了估计误差的半全局指数稳定性。此外，我们引入了一种新的姿态状态切换技术，从而产生了一个具有经证明的全局指数稳定性的速度辅助混合姿态观测器。
引用
@article{arxiv.1703.05696,
title = {Attitude and Gyro Bias Estimation Using GPS and IMU Measurements},
author = {Soulaimane Berkane and Abdelhamid Tayebi},
journal= {arXiv preprint arXiv:1703.05696},
year = {2017}
}