用于 turntable 梯子作业自动消防的空中辅助系统
机器人学
2025-11-19 v1
摘要
工业设施的火灾为消防员带来特殊挑战，例如建筑规模宏大。由此造成的视觉遮挡会影响消防精度，进一步因火源位置不准确评估而加剧。这种不精确同时会增加总体损坏并不必要地延长消防队操作时间。我们提出了一个用于消防的自动辅助系统，采用安装有电动消防监 on turntable ladder 配合无人机 (UAV) 的空中支持。UAV 在由地理数据派生的无障碍飞行漏斗内自主飞行，检测并定位热源。操作员通过手持控制器进行监督并选择可到达的火源目标。选择后，UAV 自动规划并在两个三角定位姿态之间移动以继续火源定位。同时，系统将引导消防监确保水 jet 命中检测到的热源。在初步测试中，该辅助系统成功定位了多个热源并将水 jet 定向到火灾位置。
引用
@article{arxiv.2511.14504,
title = {Aerial Assistance System for Automated Firefighting during Turntable Ladder Operations},
author = {Jan Quenzel and Valerij Sekin and Daniel Schleich and Alexander Miller and Merlin Stampa and Norbert Pahlke and Christof Röhrig and Sven Behnke},
journal= {arXiv preprint arXiv:2511.14504},
year = {2025}
}
备注
7 pages, Presented at IEEE International Symposium on Safety, Security, and Rescue Robotics (SSRR), Galway, Ireland, 2025