Team NimbRo 用于 MBZIRC 2020 自主筑墙与灭火的 UGV 解决方案
机器人学
2021-05-28 v2
摘要
用于运输、移动操作与灾难响应等多种应用的自主机器人系统正变得日益复杂。评估与分析此类系统颇具挑战性。机器人竞赛旨在以复杂的尖端任务对完整机器人系统进行基准测试。参赛者在同等条件下于既定场景中竞争。我们展示了为穆罕默德·本·扎耶德国际机器人挑战赛 2020（MBZIRC 2020）开发的 UGV 解决方案。我们应对筑墙与灭火挑战任务的软硬件组件被集成到一个全自主系统中。该机器人由一个全向轮式底盘、配备磁夹爪的 6 自由度机械臂、用于运输箱形物体的高效存储系统，以及用于灭火的喷水系统组成。机器人利用 3D LiDAR 以及基于 RGB 与热像仪的感知模块感知环境，能够拾取箱形物体并构建预定义墙体结构，以及检测与定位热源以扑灭潜在火灾。高层规划器利用机器人技能求解挑战任务。我们分析并讨论了在 MBZIRC 2020 决赛中的成功参与，展示了进一步实验，并提供了经验教训的见解。
引用
@article{arxiv.2105.11979,
title = {Team NimbRo's UGV Solution for Autonomous Wall Building and Fire Fighting at MBZIRC 2020},
author = {Christian Lenz and Jan Quenzel and Arul Selvam Periyasamy and Jan Razlaw and Andre Rochow and Malte Splietker and Michael Schreiber and Max Schwarz and Finn Süberkrüb and Sven Behnke},
journal= {arXiv preprint arXiv:2105.11979},
year = {2021}
}
备注
Accepted for Field Robotics, Special Issue on MBZIRC 2020: Challenges in Autonomous Field Robotics, to appear 2021. arXiv admin note: substantial text overlap with arXiv:2011.01999