Team NimbRo 在 MBZIRC 2017：使用扳手自主转动阀杆
机器人学
2018-10-09 v1
摘要
2017 年穆罕默德·本·扎耶德国际机器人挑战赛（MBZIRC）设定了雄心勃勃的新基准，以推进地面与飞行机器人自主操作的技术水平。在本文中，我们描述了在 MBZIRC 挑战 2 中获胜的参赛作品：移动操作机器人 Mario。它能够自主完成一项阀门操作任务，即使用检测、抓取并最终用以转动阀杆的扳手工具。Mario 的全向底盘既支持快速移动，也能精确靠近操作面板。我们描述了一种在 3D 激光扫描中检测中等尺寸物体的高效检测器，并将其应用于检测操作面板。基于深度神经网络的物体检测架构用于从灰度图像中发现并选择正确的工具。参数化运动基元根据对工具和阀杆的在线感知进行自适应，以转动阀杆。我们详细报道了在挑战赛中的获胜表现并讨论了经验教训。
引用
@article{arxiv.1810.02997,
title = {Team NimbRo at MBZIRC 2017: Autonomous Valve Stem Turning using a Wrench},
author = {Max Schwarz and David Droeschel and Christian Lenz and Arul Selvam Periyasamy and En Yen Puang and Jan Razlaw and Diego Rodriguez and Sebastian Schüller and Michael Schreiber and Sven Behnke},
journal= {arXiv preprint arXiv:1810.02997},
year = {2018}
}
备注
Accepted for Journal of Field Robotics (JFR), Wiley, to appear 2018